轮胎生产环境复杂，高温、粉尘、油污、空间狭窄且物料重载多样，对移动设备控制提出严苛要求，而且轮胎大多情况下AGV数量众多，正符合NDC可以同时调度大量AGV稳定运行的特点，其中在硫化区域，硫化机不能稳定的把托盘放在固定位置，托盘往往有角度，左右前后方向的倾斜，这给AMR取托盘造成了很大麻烦，NDC针对这种情况，开发了料腿识别功能（U-Zone: Racking Finder Function），很好的解决了这一问题。

本功能在不添加任何硬件的情况下，通过导航激光头（如LS2000,NANO等）即可实现类似相机拍照，再按拍照结果动态改变取货路径的功能。

NDC在U-Zone功能包中集成了料腿识别功能，只需要将个别参数按照实际情况添加即可，需要添加的参数如下：

01、RackFinderEn（BOOL）

置1这个参数使能搜索料腿功能，找到料腿后AGV按计算的外部路径行走。在找到料腿后，即可置0，需要在PLC里添加逻辑。

02、RackFinderEno（BOOL）

是后台参数，配合RackFinderEn使用，后台找到料腿或者执行找货腿命令后没有扫搜到合适的料腿，后台都会把RackFinderEno置1，当RackFinderEn变0后，这个变量也会被后台置0，逻辑与触发黑盒的EN、ENO相似。

03、RackFinderErrorCode（INTEGER32）

搜索料腿时出错的错误代码，目前只有0和1两个数值，1代表出错，0代表正常。

04、RackLegDiameter（INTEGER32）

料腿的直径，单位mm。

05、RackWidth（INTEGER32）

货架的前后宽度，单位mm。

06、RackLength（INTEGER32）

货架的左右宽度，单位mm。

07、RackLateralOffset（INTEGER32）

调整这个参数可以改变AGV在料架下左右方向的停止位置，单位mm。

08、SensorName（STRING）

使用扫描料腿激光头的名称，如果使用FrontNanoScan3扫描料腿，这里填FrontNanoScan3，如果使用LS2000扫描料腿，这里填LS2000。

09、SensorId（INTEGER32）

使用扫描料腿激光头的ID。这个数从0开始，如下图，如果使用FrontNanoScan3扫描料腿，这个数就是0，如果使用LS2000扫描料腿，这个数就是2。（如果有com口，com不算）。

10、ExternalPathSpeed（INTEGER32）

在外部路径上的行驶速度，单位mm/s。

11、SearchRackDistance（INTEGER32）

激光头扫描货腿的搜索半径，单位mm。

目前，科尔摩根 NDC料腿识别方案已在多家大型轮胎企业落地应用，助力构建 “地空联运、智能调度、柔性适配” 的全流程自动物流体系。伴随新能源轮胎、智能轮胎发展，CVC控制器将持续迭代升级，以更强大的算力、更精准的控制、更开放的生态，推动轮胎行业物流自动化向更高阶智能演进，为产业高质量发展注入强劲动力。

文章来源：科尔摩根自主移动解决方案

图片来源：科尔摩根自主移动解决方案

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审 核 人：李峥