自动化立体仓库是近年来国内外发展迅速并得到越来越广泛应用的一种新型仓储方式。是一种功能多、规模大、利用率高的物资配送中心，广泛应用于大型仓库，能按照编制的入库单/出库单自动地把物件从仓库入口搬运到目的货位或从指定货位把物件搬运到仓库出口处。巷道堆垛机、输送机、传输车是立体仓库中用于搬运和存取货物的关键设备，巷道堆垛机在高层固定货架巷道中运行，入库时输送机输送货物到传输车，传输车将货物送到堆垛机，出库相反。整个控制系统的工作效率、可靠性及稳定性等的优劣在自动化立体仓库系统中起着至关重要的作用。实现控制任务的方案较多，如继电器控制、单片机控制、PLC控制等。由于可编程控制器 (PLC)具有的高可靠性、高扩展性，逐步成为自动化立体仓库控制中的首选，应用越来越多。

基于南大傲拓公司NA系列PLC的堆垛机自动化解决方案，成为堆垛机控制的首选产品之一。

如何以NA400 系列PLC打造立体仓库控制系统

目前，立体仓库控制系统的结构基本上以面向网络为基础，属于典型的分布式控制系统，上位机采用高性能的微机、工作站、服务器，NA400 PLC一般配置分布式IO，与上位机通讯可以采用红外、数传、现场总线等方式，由此构成一个完整的堆垛机自动化PLC控制系统。

典型配置

某大型饮料生产厂的立体仓库巷道长120米，巷道两边为高层货架，货架每排60列、8层，一排货架共400个货位，有8个巷道。配置8台堆垛机，1台输送车，8台输送机。堆垛机从出口或入口开始在巷道中前后运动，升降机构沿立柱可上下运动到目的货位，然后货叉结构开始抓取货物、推入货物到目的货位、卸下货物、货叉收回到原位的顺序，完成存放货物任务。反之完成取出货物任务。为了提高入出库效率，采用PLC自动控制方式。

本系统采用17套NA400 PLC与一台监控上位机组成一个控制系统。考虑到堆垛机在巷道中的运动控制，每套堆垛机PLC及上位机可以各增加一套数传电台模块，组建数传电台无线通讯网路或者增加无线以太网设备，组建无线以太网络，也可以通过红外方式组建网络。

系统结构图如下：

PLC配置如下：