在高速运转的数字时代，物流运转效率的提升日益迫切，在货物流转、存储的仓库中，堆垛机通过接收仓库控制系统WCS的调遣指令在巷道内穿梭移动、自动搬运货物。然而，随着物流仓储工作的日益繁重，传统堆垛机的不足逐渐呈现：控制系统老旧，堆垛机的操控性、稳定性和及时性都不足，难以达到精准控制；效率难以提升，堆垛机行走到达制定位置后需要较长时间方能停止摇摆开始工作。

图1 变频器位置双闭环控制

灵活方案   满足不同运控需求

堆垛机控制系统包括对水平行走机构的控制、垂直升降机构的控制以及货叉伸缩机构的控制，不仅因运动形式的要求有各自的控制特点，既有系统升级也会要求方案要能够高度匹配旧有电气设备。台达解决方案，可全部采用台达自动化产品，系统集成度高；方案亦有多种控制器、驱动器供选择，丰富灵活；产品全面支持SSI、EtherCAT和PROFINET等通信协议，可完美接入或构建全新的堆垛机控制架构。

方案亦可满足多种控制需求，如在水平行走机构和垂直升降机构的控制上，台达可基于客户的特点要求，提供两种控制解决方案：

• 变频器位置双闭环控制：基于C2000 Plus强大的定位功能，变频器可直接接受测距仪的信号反馈，驱动机构电机运动，操作简单、配置方便。

• 控制器位置双闭环控制：控制器AX3系列根据测距仪的信息反馈，控制变频器驱动机构电机运动，实现控制一体化。

在货叉伸缩机构的运动控制上，台达可满足不同类型的单电机、双电机货叉架构的控制需求，如应用一台变频器C2000 Plus进行一拖二，驱动双电机的双伸位货叉进行伸缩运动。

图2 控制器位置双闭环控制

应用升级 契合物流仓储智能化需求

基于台达工业自动化产品强大的功能性，堆垛机的运行效能全面提升，满足物流仓储智能化升级对单机设备的需求：

• 运行平稳可靠：设备运行时稳定度低，机械结构承受一定冲击力；控制系统实际速度和实际位置变化均采用S型控制曲线，运行过程平稳且对设备冲击小。

• 提高运行效率：机构水平行走后会产生一定的晃动，需等待静止后方可进行下一步动作，设备越高晃动力度越大；台达变频器可开启行走摇摆抑制功能，在不更改控制架构的情况下，有效提高系统运行效率。

• 节省运行成本：部分多余能量依传统方法采用刹车电阻与刹车单元消耗掉；台达变频器搭配台达电能质量产品，可将堆垛机运行过程中的多余再生能量回馈到电网，节省能源。

堆垛机的高效运行，有助于现代化物流仓储运转效率的提升。台达依托成熟的工业控制产品，给予堆垛机设备以专业的控制方案，不断丰富控制系统的技术路线，增加设备的可用性和使用效率，为物流仓储行业的智能化升级提供可靠支持。