Kollmorgen科尔摩根丨难题不再，NDC解决方案助您完成技能进阶(二)

Kollmorgen科尔摩根AGV 2024-07-05

在自动化物流的快速发展中，AGV和AMR已成为提升效率的关键。然而，技术再先进，也难免会遇到故障。传统的故障排除方法耗时耗力，往往让人焦虑不已。今天，我们带来了科尔摩根AGV故障排除的全攻略，利用Blackbox技术，让您告别故障焦虑，快速定位并解决问题，确保物流系统的顺畅运行。

故障1：车辆控制器无法启动

1. 检查CVC的LED灯

LED灯的颜色和闪烁频率是定位问题的关键。以下是一些常见指示：

2. 查看Event log

错误代码是分析问题的重要线索。例如，错误代码4表示PLC符号表加载错误。

3. 确保固件匹配

检查SDIO版本是否与CVC固件相匹配，并在必要时通过VAD进行升级。

4. 定义错误参数

错误的制动、停止参数或非法修改NDC8符号可能导致启动失败。在Blackbox的Events and Traces下，可以找到相关事件记录，例如非法修改NDC8符号的Event175。

并且，可以从File中的Show Application Data或通过System log找到原因。

5. CANOpen超时或EMCY

CANOpen超时或接收到EMCY信号，车辆控制器可能不会启动。这时，可通过检查线缆连接是否正常和CAN总线两端的终端电阻来验证判断。以node 6为例，此种情况下需检查线缆连接是否正常或CAN总线两端是否存在终端电阻。

当CANOpen EMCY收到时，根据错误代码6210，可以根据node5的设备查找相关文档找到CANOpen EMCY的原因。在下图的案例中，node 5是电机驱动DCD（或ACD），代码6210是错误调节器反馈监督，编码器没有反馈或不良反馈。

此外，还可以通过Annotated CAN Log获取更多有用信息，但首先必须熟悉CAN通信知识。

如果使用的是第三方设备，可能会在Sdobuffer中收到CANOpen EMCY或ERROR。根据错误码，可以查看第三方文档查找解决方法。

SdoBuffer错误可能是由于PDO映射不正确，或者车辆控制器与第三方设备之间的CAN总线存在问题。

故障2：车辆原地不动或突然停止

1 检查Wi-Fi连接

确保车辆与系统管理器的网络连接正常，避免因WLAN问题导致通信中断。如果车辆因Wi-Fi（WLAN）问题而失去了与系统管理器的连接，通常情况下，系统会自动触发MasterLink down的黑盒。在如图所示的Sys日志中，可以看到参数MasterLinkUp为0，并且MasterLink down触发了一个黑盒。

2 检查Stop bit

分析车辆黑盒内部停车日志文件，了解后台程序的停止位信息。注意，这不是PLC的Stop Word，例如NDC8 Demo中的StopWord功能块处理。PLC的Stop Word在后台程序中由信号NDC8.VehicleControl.Stop控制VehicleControl.Stop，对应下面列表中的0x0001。在Nav log下，当它们发生变化时，可以通过查看车辆内部控制器停止原因并找到Stop bit的原因。

3 分析PLC的Stop Word

根据PLC代码中的停车逻辑，查找停车原因。如下图Event302是用户在PLC代码中定义的。

4 分析CANOpen EMCY

检查NDC8 Events日志，根据节点号和EMCY代码列表，确定问题所在。如下图，这通常是因为电缆连接松动或损坏。因此，首先应检查该节点的电缆连接是否正常。

5 检查Outside safety

有时AGV/AMR会因为在安全区外（Outside safety）而停车。在VAD中，我们定义了车辆偏离路段时的安全区域。

如下图所示，在Nav日志中，Y轴超出安全区域（Y为180mm，最大值为100mm）。

注意，导致车辆出现在安全区外的原因有很多：地面湿滑、转向或速度调节不良及导航地图质量差。

6 车辆卡住

如果车辆卡住，可以在黑盒中检查速度和转向角度。下图中，车辆自设定速度为0，但编码反馈显示车辆仍有速度。

下图显示车辆在转向时卡死。

当然，还有很多的原因可能导致车辆无法启动或突然停止，如被其他车辆或SSIO阻塞；等待主机（已连接到订单，但订单没有活动CmvEntry/CmvStn）；布局错误，PLC没有响应NDC8.LoadDocking.RequestDistance。对于这些原因，必须检查布局设计或系统跟踪文件。如果无法自行解决问题，请联系科尔摩根AGV技术支持。记得在黑盒保存！