在自动化物流的快速发展中,AGV和AMR已成为提升效率的关键。然而,技术再先进,也难免会遇到故障。传统的故障排除方法耗时耗力,往往让人焦虑不已。今天,我们带来了科尔摩根AGV故障排除的全攻略,利用Blackbox技术,让您告别故障焦虑,快速定位并解决问题,确保物流系统的顺畅运行。
故障1:车辆控制器无法启动
1. 检查CVC的LED灯
LED灯的颜色和闪烁频率是定位问题的关键。以下是一些常见指示:
2. 查看Event log
错误代码是分析问题的重要线索。例如,错误代码4表示PLC符号表加载错误。
3. 确保固件匹配
检查SDIO版本是否与CVC固件相匹配,并在必要时通过VAD进行升级。
4. 定义错误参数
错误的制动、停止参数或非法修改NDC8符号可能导致启动失败。在Blackbox的Events and Traces下,可以找到相关事件记录,例如非法修改NDC8符号的Event175。
并且,可以从File中的Show Application Data或通过System log找到原因。
5. CANOpen超时或EMCY
CANOpen超时或接收到EMCY信号,车辆控制器可能不会启动。这时,可通过检查线缆连接是否正常和CAN总线两端的终端电阻来验证判断。以node 6为例,此种情况下需检查线缆连接是否正常或CAN总线两端是否存在终端电阻。
当CANOpen EMCY收到时,根据错误代码6210,可以根据node5的设备查找相关文档找到CANOpen EMCY的原因。在下图的案例中,node 5是电机驱动DCD(或ACD),代码6210是错误调节器反馈监督,编码器没有反馈或不良反馈。
此外,还可以通过Annotated CAN Log获取更多有用信息,但首先必须熟悉CAN通信知识。
如果使用的是第三方设备,可能会在Sdobuffer中收到CANOpen EMCY或ERROR。根据错误码,可以查看第三方文档查找解决方法。
SdoBuffer错误可能是由于PDO映射不正确,或者车辆控制器与第三方设备之间的CAN总线存在问题。
故障2:车辆原地不动或突然停止
1 检查Wi-Fi连接
确保车辆与系统管理器的网络连接正常,避免因WLAN问题导致通信中断。如果车辆因Wi-Fi(WLAN)问题而失去了与系统管理器的连接,通常情况下,系统会自动触发MasterLink down的黑盒。在如图所示的Sys日志中,可以看到参数MasterLinkUp为0,并且MasterLink down触发了一个黑盒。
2 检查Stop bit
分析车辆黑盒内部停车日志文件,了解后台程序的停止位信息。注意,这不是PLC的Stop Word,例如NDC8 Demo中的StopWord功能块处理。PLC的Stop Word在后台程序中由信号NDC8.VehicleControl.Stop控制VehicleControl.Stop,对应下面列表中的0x0001。在Nav log下,当它们发生变化时,可以通过查看车辆内部控制器停止原因并找到Stop bit的原因。
3 分析PLC的Stop Word
根据PLC代码中的停车逻辑,查找停车原因。如下图Event302是用户在PLC代码中定义的。
4 分析CANOpen EMCY
检查NDC8 Events日志,根据节点号和EMCY代码列表,确定问题所在。如下图,这通常是因为电缆连接松动或损坏。因此,首先应检查该节点的电缆连接是否正常。
5 检查Outside safety
有时AGV/AMR会因为在安全区外(Outside safety)而停车。在VAD中,我们定义了车辆偏离路段时的安全区域。
如下图所示,在Nav日志中,Y轴超出安全区域(Y为180mm,最大值为100mm)。
注意,导致车辆出现在安全区外的原因有很多:地面湿滑、转向或速度调节不良及导航地图质量差。
6 车辆卡住
如果车辆卡住,可以在黑盒中检查速度和转向角度。下图中,车辆自设定速度为0,但编码反馈显示车辆仍有速度。
下图显示车辆在转向时卡死。
当然,还有很多的原因可能导致车辆无法启动或突然停止,如被其他车辆或SSIO阻塞;等待主机(已连接到订单,但订单没有活动CmvEntry/CmvStn);布局错误,PLC没有响应NDC8.LoadDocking.RequestDistance。对于这些原因,必须检查布局设计或系统跟踪文件。如果无法自行解决问题,请联系科尔摩根AGV技术支持。记得在黑盒保存!
文章来源:Kollmorgen科尔摩根AGV
图片来源:Kollmorgen科尔摩根AGV
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责任编辑:朱晓裔
审 核 人:李峥
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