Q:在WiFi网络不好的情况下,小车会不会走走停停?
A:1.小车的运动策略主要依靠自身地图和避障,在接收到任务以后,就不再依靠WiFi网络,中途断网对任务没有影响。
2.通过内部可靠的LoRa网络通信,完成轨道切换而到达任务点。
3.小车在运动过程中,会自主寻找信号强的Ap,完成Ap连接的切换功能,反向保证WiFi网络可靠。
A:1.在网络环境不是太好的环境也可以运行,降低对网络的依赖性。
2.自主导航系统可以提高运行效率,特别在多车系统中尤为明显。
3.降低调度的复杂性,调度层面只需要解析任务下发给小车,小车自主完成,大量压缩现场调试时间。
A:小车的避障系统如果只浮于硬件层面,确实会存在误差和干扰,并非完全可靠。因此我们在程序上连续记录避障数据,存在数据异常时会减速和停车。即使避障数据不可靠导致的极端情况下,小车会启动相互通信,通过地图算法来确认周边小车的距离,即时更新周边小车的数据。在以上双重方案的保护下,同时触发双重保护的机制可能性就为零,这也是我们超过100万次任务的数据结果总结。
Q:小车系统调试完毕以后,需要更改某一个上下料点位置会不会很麻烦?
A:在项目调试中,经常遇到对接设备位置发生了移动,在这种情况下,小车引入站台点的概念,可以通过平板灵活增减站台的配置信息,一般来说不要修改程序,也不需要重复调试。
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