“RAY”隶属于Serva公司最新引入的Serva Transport系统的一部分，该系统无需人力介入即可以通过机械装置将最多3 t重的汽车移动至指定停车位。“Ray”将汽车以尽可能节省空间的方式分类停放：通过自身搭载的诸多传感器扫描车辆的三围并为其拍照，然后扫描系统会自动判断这辆汽车的轴距和总长度，自动调整叉车尺寸，将汽车举起放入停车位。

这一系统的核心部件是泊车机器人“Ray”，一个自动导引系统。它是一种运输汽车的叉车，有四个可以全方位运动而彼此无联系的轮子。“Ray”取完车后开走，找到预留的停车位放下，最后再取回。它是serva运输系统公司掀起泊车革命的关键，只有拥有了智能传感解决方案，“Ray”才具备传感能力，才能可靠地完成这样的任务。

来自SICK的泊车机器人“Ray”传感器解决方案

自动导引系统需要差异最大的传感技术，来实现以轮廓或反射器为基础的导航、粗略和精确定位、测量、识别以及光学数据传输。还有不能遗漏的一点是人员保护，这是极为重要的。因为在自动区域内必须对人员做特殊保护，防止被快速开过的大载重车辆撞到。

图1 多个激光扫描仪LMS100负责测量车辆，探测尺寸并进行分级。同时也探测到了车轮的间距和直径

泊车机器人“Ray”的安全防护理念除了全方位的人员保护外，还要感应速度和方位，配备急刹车，进入内部的防护以及多个安全控制器，以控制Ray复杂的运动学特点。这一理念的目的在于保护人员不受意外伤害，防止汽车受损，最大程度降低停滞时间并减少维护成本。这里也要遵守所有与自动导引系统相关的标准、规定和指令。

运用LMS进行测量和识别

多个激光扫描仪LMS负责测量需要停靠的车辆(图1)。它们探测到车辆的尺寸，再进行分级。同时也探测到了车轮的间距和直径。得到的数据可通过系统中的软件对外传输。泊车机器人要做到自动地将车辆调整到位。这时尤其需要精确的数据：用于识别正确的车辆，尽可能节省泊车空间。另外还有一个激光扫描仪负责监控可能受损的凸出位置(如反光镜)。

了解行进路线

独立驶向停车场的泊车机器人是借助导航扫描仪NAV350进行定位的。它负责引导轨迹与精确的定位。此外扫描仪还提供精确的空间轮廓和反射器数据，这些数据将通过以太网接口对外传输。专门研发的导航系统可以将泊车机器人的定位精确到毫米范围内。为了做出最节省空间和时间的动作，“Ray”甚至可以原地转向。这些运动轨迹较复杂，必须事先对传感器做相应设置。

通过安全激光扫描仪保证安全

S3000 Expert与S300 Mini Remote安全激光扫描仪负责保证泊车机器人的实际运行安全。泊车机器人周围相应的保护区域将受到监测，以防止碰撞，保护行人。这对传感器提出了最严格的要求。保护区域不仅必须符合泊车机器人因所载车辆而变化的外部尺寸，因为机器人可能向任何方向行进;保护区域还必须能根据动态变化的行进方向和速度作出调整，这可能带来非常大量的分析计算。

完美连接的传感器

泊车机器人上的所有传感器必须通过控制系统互相连接。两台Flexi Soft安全控制系统负责安全传感器(图2)，通过可靠的安全接口EF直接与激光扫描仪连接。控制系统原理被视作泊车机器人传感装备的核心，因此SICK从研发开始时就积极参与其中。早在设计初期阶段已经与Fraunhofer IML共同完成了基本设计。在实施阶段，SICK的专家与Serva运输系统公司共同采取了很多扩展和优化措施：如将Flexi Soft安全控制系统与EtherCAT网关相连，可与上位机系统进行信息通信。

图2 两个Flexi Soft安全控制系统负责保证整体安全

智能传感技术带来更多的可能

几乎所有工业生产环境都使用了自动引导系统。要从最微小的细节中挖掘提升效率的潜力，对运行过程的优化是一项持续的工作。传感器和传感系统可以通过遥感方式与各种各样的车辆控制系统协同应对所有的挑战。导航解决方案以最短路线将物体精确地引导到目的地。识别解决方案保证了正确的车辆停在正确的位置上。定位解决方案负责物料流转过程的快速可靠性，安全解决方案则用于防止人员意外和财物损坏。

人们开车是为了更快的到达目的地，但很多时候却花费了大量的时间用于泊车，甚至超过了在公路上的开行时间。为了更好的解决这种枯燥耗时的“固定线路开行”工作，为驾驶员减轻负担和节省大量时间，“Ray”应运而生——创新的全自动泊车系统。SICK的传感技术帮助“Ray”安全、可靠地寻找停车位，并找回您的座驾。