一、背景

随着近几年电商行业的迅猛崛起，对智能化仓储及物流行业都带来了飞速发展。传统的仓储、物流行业已经没法满足客户需求，必须快速引进自动化设备，AGV(自动引导运输车)就是在这些行业中不可或缺的一部分。AGV由仓储物流行业开始起步，到目前为止，已广泛使用在物流、快递、汽车制造、家电、纺织、医疗、造纸、烟草和电子等行业。

二、AGV小车在智能仓储、物流行业中的用途

在大型仓储、物流行业中，AGV的用途主要体现在运输方面。进入二十一世纪，中国的人口红利不复存在，生产制造型企业出现用工荒的问题，并且大型仓储、物流等行业工作强度大，不利于人工长时间作业;同时新时代的物流行业正向着物联网趋势发展，这必然需要能够与互联网连接的自动搬运设备。以上种种因素，促成了AGV小车在这些行业的广泛应用。

目前国内AGV的运动控制结构主要分为三种。一种为普通的两轮差速结构，一种为轮舵结构，还有一种为电动车常用的轮毂结构。两轮差速结构主要通过对两个运动轴做速度差的方法来实现转向;轮舵形式为一种AGV小车专用机械结构，编码器外置且有专门的转向电机轴;轮毂结构原理类同于两轮差速结构。同时，在一些应用场合AGV小车会做成四轮全方位移动的形式，俗称“麦克纳姆轮”。

三、低压伺服驱动方案在AGV中的应用

目前传统的AGV小车的电机驱动控制系统，通常采用的是直流无刷电机+行星减速器方案，该方案成本较低，但由于该方案的控制精度、可靠性等方面的不足，很难满足客户对AGV小车越来越高的要求。低压伺服系统+行星减速器的驱动控制方案已成为趋势。

和利时电机公司依靠自身多年的数字化交流伺服电机驱动系统研发经验，快速推出了用于AGV小车的低压伺服系统+行星减速器的驱动控制配套方案。本方案具有以下特点和优势：

•  供电电压DC24V—80V。AGV小车的大范围快速移动需要解决电源的问题，不适宜使用通常的220V电源，必须是方便携带的直流电源，此时就要求伺服驱动器的工作电源是直流低压80V以下。

•  控制方式通过CAN来实现所有的数据传输，做到快速响应。

•  运动轴采用低压伺服电机，电机功率根据负载的大小提供100W-750W的不同选择，轴数根据客户的需要选择两轴，四轴，五轴等;

•  顶升轴的低压伺服电机由于受小车整个空间严格限制，采用单独特制研发电机，在整个运动控制过程中实现了大扭矩输出、高稳定性和高精度控制。通过电机之间的协同运动，实现精确行走和换向。

•  没有电刷和换向器，工作可靠，对后续维护和保养要求低;定子绕组散热比较方便;惯量小，易于提高系统的快速响应性;定位精度高，控制方式可以选择多样化;适应于高速大力矩工作状态;同功率下有较小的体积和重量。

•  为满足不同客户的要求，除标准的单轴驱动器外，公司顺势推出了二轴合一，四轴合一等多个选择方案。

以上方案分别在多家仓储、物流两大行业中的AGV小车上得到批量成功使用，森创品牌低压伺服驱动控制系统以其优越的性能保证了AGV小车的运动平稳性及准确性。在运行效果上完全可以和进口产品的性能相媲美，在性价比上具有较高的优势。