AGV机器人行走模块

机器人的行走由直流电机驱动，条形码读取装置及各种传感器信号通过采集转换电路，经过I/O转换基板及PCI数据采集卡与工控机进行数据交换,工控机对数据进行运算处理后发出PWM输出信号经小车隔离驱动、升降隔离驱动分别对AGV小车电机及叉手电机进行差动控制。16位光电传感器高低8位的状态分两次读取，得到的数值需屏蔽掉前(或后)两位，得到的数据如果是0x0380、OxOlcO.OxOlEO或0x0780，就认为在中间位置,偏差为0;如果得到的是其他数据,需与0x03c0比较，求出偏差值。建立在AGV机器人运行趋势的变化上，本次偏差值与前次相比较，如果偏差趋势变大,分左偏、右偏两种情况分别调用左偏、右偏函数进行差动纠偏，即驱动左轮或右轮移动;如果偏差未变或偏差趋势减小，机器人继续沿直线移动直到接收到停止信号为止。

任务接受模块

AGV机器人嵌入式工控机及其上位机都安装有用于分布式控制系统的CORBA软件，两者都作了IDL接口定义，通过编程AGV能实时接受上位机管理系统给出的路径运行指令及机械手动作指令，经车载机软件处理后可直接变为AGV机器人的执行指令。车载机的嵌人式工控机通过无线路由器和无线网卡组成一个无线局域网，使上位机发送的任务信息、行走路径等数据通过网络传送到车载计算机。

机械手动作模块

AGV机器人升降机构、伸缩叉机构的运动控制及机械手旋转控制由循环线程向主线程(视类)发消息来实现。在循环线程函数体中实时检测启、停开关量的变化,然后向主线程发送自定义消息，具体操作由消息响应函数完成，从而实现机械手的升降、伸缩及旋转控制。