在物流自动化领域，精准的电机控制参数是确保AGV/AMR高效稳定运行的关键。今年6月，科尔摩根AMS发布了新一代驱动产品DC7和AC7。其不仅具备更为出色的位置/速度闭环控制性能，还创新性地集成了电机参数自整定功能，可以让客户自行测试所选用的交流感应电机，有效解决了客户电机设计阶段的选型难题。

本文将详细拆解AC7电机控制器的自动调整（Autotuning）操作流程，助力客户快速获取适配电机的参数配置。

01 硬件装备  

AC7电机控制器、交流感应电机（24V或48V）、CanBus调试工具Kvaser。

02 软件装备  

CVC SW(P46164V2.0.0及以上版本)、AC7最新.dct文件和.epf文件、AC7调试软件(DriveTool-5.00RC#26)、AC7最新配置文件AC7AutoTuning_2.x.x.ini。

03 准备工作  

电气连接：首先保证电机主线接线正确，编码器（五线制[A/B/Z/12V/GND]增量型编码器，Z相用于DC7作为转向轮时使用）及温度传感器（KTY84-130：1000Ω at 100℃，PT-1000：1000Ω at 0℃）接入AC7。

*注意：AC7比老款ACD/ACS多出引脚Pre_Charge，请根据手册进行接线，并且保证AC7上电正常。

图1 电机、编码器、温度传感器接线示意图

Can总线连接：在电脑上安装Can调试工具驱动软件Kvaser_drivers_setup，然后将AC7的Can线如图2接线，通过Can调试工具（Kvaser）接入电脑。

*注意：Autotuning是单独对AC7 Can总线调试，期间AC7的Can总线仅与电脑连接，此时不能接入CVC总线中，否则Autotuning软件无法识别。

图2 AC7 Can与Kvaser连接示意图

AGV状态检查：确保AGV小车电池电量充足，建议充电至100%。并在Autotuning期间，把AGV小车抬起，释放刹车抱闸，保证车轮可手动自由转动，避免调试过程中因机械阻碍影响参数准确性。

电机参数确认：明确电机运行参数，包括编码器分辨率、电机额定电流、最大电流、最大转速以及电机极数。这些参数是后续调试的重要依据，直接影响Autotuning结果的可靠性。

NodeID设置：设置AC7 NodeID，AC7的针脚18、30用来配置NodeID，具体配置如下：

如需设置其他的NodeID，AC7亦支持在DriveTool-5.00RC#26软件内设定NodeID。

01配置文件导入与参数确认

02Autotuning Step 1

03驱动电流环整定

04Autotuning Step 2

在物流自动化的精密世界里，电机对AGV/AMR的控制性能直接影响到业务效率与稳定性。通过本文对AC7自动调整的流程解析，希望能帮助客户顺利完成电机参数调试工作。若在操作过程中遇到任何问题，欢迎随时咨询技术支持团队。

科尔摩根AMS将持续以先进的产品技术与完善的服务体系，助力客户在物流自动化场景中实现AGV/AMR的高效运转与智能化升级，共同构建更柔性、更精准的智慧物流生态。